OpenAMP
Heterojen Çok Çekirdek İletişimi

# Firmware dosyasının yerini kontrol et (/lib/firmware/ altında olmalı)
ls /lib/firmware/stm32mp157c-rproc.elf

# Hangi firmware yüklenecek?
cat /sys/class/remoteproc/remoteproc0/firmware
# stm32mp157c-rproc.elf

# Firmware adını değiştir (çalışmıyorken)
echo "myfirmware.elf" > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/firmware

# Cortex-M çekirdeğini başlat
echo "start" > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state

# Durum kontrolü
cat /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state
# running

# Cortex-M çekirdeğini durdur
echo "stop" > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state

# Kernel log'unda remoteproc mesajlarını izle
dmesg | grep remoteproc

CONFIG_REMOTEPROC=y
CONFIG_STM32_RPROC=y          # STM32MP için
# CONFIG_IMX_REMOTEPROC=y     # i.MX için
# CONFIG_TI_K3_R5_REMOTEPROC=y  # AM62x/AM64x için
CONFIG_RPMSG=y
CONFIG_RPMSG_VIRTIO=y
CONFIG_RPMSG_CHAR=y           # /dev/rpmsgX karakter aygıtları
CONFIG_RPMSG_TTY=y            # /dev/ttyRPMSGX sanal seri port
CONFIG_VIRTIO=y
CONFIG_VIRTIO_MMIO=y          # Bellek eşlemeli virtio
CONFIG_MAILBOX=y
# STM32 için:
CONFIG_STM32_IPCC=y           # STM32 IPCC mailbox

/* Kernel kaynak: include/linux/rpmsg.h */

struct rpmsg_hdr {
    __u32 src;    /* Kaynak endpoint adresi */
    __u32 dst;    /* Hedef endpoint adresi */
    __u32 reserved;
    __u16 len;    /* Yük uzunluğu (maks 512 byte) */
    __u16 flags;
    __u8  data[]; /* Mesaj verisi */
} __packed;

#include <linux/module.h>
#include <linux/rpmsg.h>

/* Mesaj geldiğinde çağrılır */
static int mydrv_cb(struct rpmsg_device *rpdev,
                    void *data, int len,
                    void *priv, u32 src)
{
    dev_info(&rpdev->dev, "M4'ten mesaj (src=%u, len=%d): %.*s\n",
             src, len, len, (char *)data);

    /* M4'e yanıt gönder */
    rpmsg_send(rpdev->ept, "ACK", 3);
    return 0;
}

static int mydrv_probe(struct rpmsg_device *rpdev)
{
    dev_info(&rpdev->dev, "RPMsg kanalı açıldı (src=%u dst=%u)\n",
             rpdev->src, rpdev->dst);

    /* Karşı tarafa tanışma mesajı gönder */
    rpmsg_send(rpdev->ept, "HELLO", 5);
    return 0;
}

static void mydrv_remove(struct rpmsg_device *rpdev)
{
    dev_info(&rpdev->dev, "RPMsg kanalı kapandı\n");
}

/* Bu isim, M4 tarafındaki endpoint adıyla eşleşmeli */
static struct rpmsg_device_id mydrv_id_table[] = {
    { .name = "my-rpmsg-channel" },
    { },
};
MODULE_DEVICE_TABLE(rpmsg, mydrv_id_table);

static struct rpmsg_driver mydrv = {
    .drv.name = "my_rpmsg_driver",
    .id_table = mydrv_id_table,
    .probe    = mydrv_probe,
    .remove   = mydrv_remove,
    .callback = mydrv_cb,
};
module_rpmsg_driver(mydrv);

# rpmsg_char modülü yüklü olmalı
modprobe rpmsg_char

# RPMsg karakter aygıtları oluştur
ls /dev/rpmsg*
# /dev/rpmsg0   /dev/rpmsg_ctrl0

# rpmsg_ctrl üzerinden yeni endpoint aç
# (rpmsg_create_ept ioctl)

# Doğrudan okuma/yazma:
echo "Merhaba M4" > /dev/rpmsg0
cat /dev/rpmsg0   # M4'ten gelen veriyi oku

# ttyRPMSG sanal seri port ile (rpmsg_tty modülü)
modprobe rpmsg_tty
ls /dev/ttyRPMSG*
# /dev/ttyRPMSG0
minicom -D /dev/ttyRPMSG0 -b 115200

/* M4 tarafı: OpenAMP + FreeRTOS ile RPMsg endpoint */
#include "openamp/open_amp.h"
#include "metal/alloc.h"
#include "metal/sys.h"

/* Virtio cihaz ve vring yapıları (resource table'dan gelir) */
static struct virtio_device vdev;
static struct rpmsg_virtio_device rvdev;
static struct metal_io_region shm_io;

/* RPMsg endpoint */
static struct rpmsg_endpoint my_ept;

/* Mesaj alındığında çağrılır (ISR veya task context'ten) */
static int rpmsg_recv_callback(struct rpmsg_endpoint *ept,
                               void *data, size_t len,
                               uint32_t src, void *priv)
{
    /* Gelen veriyi işle */
    uint8_t *msg = (uint8_t *)data;

    /* Yanıt gönder */
    rpmsg_send(ept, "ACK", 3);
    return 0;
}

/* OpenAMP başlatma */
void openamp_init(void) {
    struct metal_init_params metal_params = METAL_INIT_DEFAULTS;

    /* libmetal başlat */
    metal_init(&metal_params);

    /* Shared memory I/O bölgesini kaydet */
    metal_io_init(&shm_io,
                  (void *)SHARED_MEM_BASE,   /* Fiziksel adres */
                  &(uint64_t){SHARED_MEM_BASE},
                  SHARED_MEM_SIZE,
                  (unsigned int)-1,          /* page_shift: sayfa yok */
                  0,                         /* flags */
                  NULL);                     /* ops */

    /* Resource table'dan virtio cihaz oluştur */
    rproc_virtio_init_vdev(&vdev,
                           &rsc_table->vdev,
                           VDEV_NOTIFY_ID,
                           notify_callback, NULL);

    /* RPMsg virtio cihaz başlat */
    rpmsg_init_vdev(&rvdev, &vdev,
                    rpmsg_ns_callback,   /* name service callback */
                    &shm_io,
                    &rpmsg_vring_rx,
                    &rpmsg_vring_tx,
                    RPMSG_ROLE_REMOTE);  /* M4 = remote, A7 = host */
}

/* Endpoint oluştur ve kaydet */
void create_endpoint(void) {
    struct rpmsg_device *rdev = rpmsg_virtio_get_rpmsg_device(&rvdev);

    rpmsg_create_ept(&my_ept,
                     rdev,
                     "my-rpmsg-channel",   /* Kanal adı (Linux sürücüsüyle eşleşmeli) */
                     RPMSG_ADDR_ANY,       /* Yerel adres: dinamik ata */
                     RPMSG_ADDR_ANY,       /* Uzak adres: name service'den öğren */
                     rpmsg_recv_callback,
                     NULL);
}

/* STM32MP1 IPCC kesme işleyici (M4 tarafı) */
void IPCC_C1_RX_IRQHandler(void)
{
    /* A7'den M4'e gelen bildirim */
    /* virtio vring'de yeni mesaj var */
    rproc_virtio_notified(&vdev, VRING0_ID);

    /* Kesme bayrağını temizle */
    HAL_IPCC_RxCallback(&hipcc, IPCC_CHANNEL_1, IPCC_CHANNEL_DIR_TX);
}

/* M4'ten A7'ye bildirim gönder */
static void notify_callback(struct virtio_device *vdev,
                            uint32_t notifyid)
{
    /* A7 tarafına IRQ gönder (IPCC üzerinden) */
    HAL_IPCC_NotifyCPU2(&hipcc, IPCC_CHANNEL_1, IPCC_CHANNEL_DIR_RX);
}

/* FreeRTOS task: RPMsg mesaj işleme döngüsü */
void rpmsg_task(void *pvParameters)
{
    openamp_init();
    create_endpoint();

    /* Bağlantı kurulana kadar bekle */
    while (!rpmsg_endpoint_is_bound(&my_ept)) {
        taskYIELD();
    }

    /* Ana döngü: mesaj gönder ve bekle */
    for (;;) {
        /* Sensör verisi örneği gönder */
        sensor_data_t sensor = read_sensor();
        rpmsg_send(&my_ept, &sensor, sizeof(sensor));

        /* 100ms bekle */
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
    }
}

/* FreeRTOS task oluşturma (main veya scheduler başlatılmadan önce) */
xTaskCreate(rpmsg_task, "RPMsg", 512, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, NULL);

/* M4 ELF firmware içindeki resource_table bölümü */
/* Linker script'te: .resource_table bölümü tanımlanmalı */

#include "openamp/remoteproc.h"

/* Resource table yapısı — SoC'a göre değişir */
struct __resource_table {
    struct resource_table base;

    /* Kaynak sayısı kadar offset */
    uint32_t offset[2];

    /* 1. Kaynak: Paylaşımlı bellek carveout */
    struct fw_rsc_carveout shm_carveout;

    /* 2. Kaynak: virtio cihaz (RPMsg için) */
    struct fw_rsc_vdev     vdev;
    struct fw_rsc_vdev_vring vring0;  /* TX vring (M4 -> A7) */
    struct fw_rsc_vdev_vring vring1;  /* RX vring (A7 -> M4) */
    uint8_t vdev_features[RSC_VDEV_FEATURE_SIZE];

    /* 3. Kaynak: Trace buffer */
    struct fw_rsc_trace trace;
} __packed;

/* ELF içinde .resource_table bölümüne yerleştir */
__attribute__((section(".resource_table")))
struct __resource_table rsc_table = {
    .base = {
        .ver = 1,           /* Resource table versiyon */
        .num = 2,           /* Kaynak sayısı */
    },
    .offset = { offsetof(struct __resource_table, shm_carveout),
                offsetof(struct __resource_table, vdev) },

    .shm_carveout = {
        .type    = RSC_CARVEOUT,
        .da      = 0x10040000,   /* M4 görüş adresi */
        .pa      = 0x10040000,   /* Fiziksel adres */
        .len     = 0x10000,      /* 64 KB */
        .flags   = 0,
        .name    = "OPENAMP_SHM",
    },

    .vdev = {
        .type        = RSC_VDEV,
        .id          = VIRTIO_ID_RPMSG,  /* 7 */
        .notifyid    = 0,
        .dfeatures   = 1,       /* VIRTIO_RPMSG_F_NS */
        .gfeatures   = 0,
        .config_len  = 0,
        .status      = 0,
        .num_of_vrings = 2,
    },

    .vring0 = {
        .da     = FW_RSC_ADDR_ANY,  /* Linux tarafından atanır */
        .align  = 4096,
        .num    = 16,               /* Descriptor sayısı */
        .notifyid = 0,
    },
    .vring1 = {
        .da     = FW_RSC_ADDR_ANY,
        .align  = 4096,
        .num    = 16,
        .notifyid = 1,
    },

    .trace = {
        .type = RSC_TRACE,
        .da   = 0x10050000,   /* Trace buffer adresi */
        .len  = 0x1000,       /* 4 KB */
        .name = "M4_TRACE",
    },
};

/* arch/arm/boot/dts/stm32mp157c-myboard.dts */

/ {
    reserved-memory {
        #address-cells = <1>;
        #size-cells = <1>;
        ranges;

        /* M4 firmware için ayrılmış DDR bölgesi */
        mcuram: mcuram@dd000000 {
            compatible = "shared-dma-pool";
            reg = <0xdd000000 0x100000>;   /* 1 MB */
            no-map;
        };

        /* OpenAMP paylaşımlı bellek */
        openamp_shmem: openamp-shmem@dd100000 {
            compatible = "shared-dma-pool";
            reg = <0xdd100000 0x10000>;    /* 64 KB */
            no-map;
        };
    };

    /* remoteproc düğümü */
    &m4_rproc {
        memory-region = <&mcuram>, <&openamp_shmem>;
        mboxes = <&ipcc 0>, <&ipcc 1>;
        mbox-names = "vq0", "vq1";
        status = "okay";
    };
};

# meta-st-stm32mp layer'ı içeren Yocto projesi
# local.conf veya image recipe:

IMAGE_INSTALL:append = " \
    kernel-modules \
    rpmsg-utils \
    copro-utils \
"

# Firmware dosyasını rootfs'e koy
# meta-mylayer/recipes-firmware/m4-firmware/m4-firmware.bb

# Hedef üzerinde M4 firmware başlatma

# 1. Firmware dosyasını /lib/firmware/ altına koy
cp stm32mp157c-rproc.elf /lib/firmware/

# 2. remoteproc sysfs üzerinden başlat
echo "stm32mp157c-rproc.elf" > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/firmware
echo start > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state

# 3. Durum kontrolü
cat /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state    # running

# 4. RPMsg kanalının açılıp açılmadığını kontrol et
dmesg | grep rpmsg
# rpmsg_virtio0: creating channel my-rpmsg-channel addr 0x400

# 5. Kullanıcı alanından test
ls /dev/rpmsg*
echo "test" > /dev/rpmsg0
cat /dev/rpmsg0

# M4 firmware'in yazdığı trace buffer'ı oku
cat /sys/kernel/debug/remoteproc/remoteproc0/trace0

# Örnek M4 çıktısı:
# [M4] OpenAMP baslatiliyor...
# [M4] RPMsg endpoint olusturuldu: addr=1024
# [M4] A7 baglantisi kuruldu
# [M4] Sensor: temp=25.3C, humidity=65%

[Unit]
Description=STM32MP1 M4 Coprocessor
After=multi-user.target

[Service]
Type=oneshot
RemainAfterExit=yes
ExecStart=/usr/bin/copro-utils start stm32mp157c-rproc.elf
ExecStop=/usr/bin/copro-utils stop
StandardOutput=journal
StandardError=journal

[Install]
WantedBy=multi-user.target

/* arch/arm64/boot/dts/freescale/imx8mp-myboard.dts */

/ {
    reserved-memory {
        #address-cells = <2>;
        #size-cells = <2>;
        ranges;

        /* M7 için ayrılmış bellek */
        m7_reserved: m7-reserved@55000000 {
            no-map;
            reg = <0 0x55000000 0 0x1000000>;  /* 16 MB */
        };

        /* vdev ring buffers */
        vdev0vring0: vdev0vring0@55000000 {
            no-map;
            reg = <0 0x55000000 0 0x8000>;
        };
        vdev0vring1: vdev0vring1@55008000 {
            no-map;
            reg = <0 0x55008000 0 0x8000>;
        };
        vdev0buffer: vdev0buffer@55400000 {
            compatible = "shared-dma-pool";
            no-map;
            reg = <0 0x55400000 0 0x100000>;
        };
    };

    &rpmsg {
        memory-region = <&vdev0buffer>;
        status = "okay";
    };
};

/* Kernel: CONFIG_IMX_REMOTEPROC=y */

# i.MX8M M7 firmware başlatma
# NXP MCUXpresso SDK veya Zephyr ile derlenen ELF kullanılır

# Firmware konumu
ls /lib/firmware/imx8mp-cm7-*

# remoteproc0 = M7 çekirdeği
echo "imx8mp-cm7-rpmsg.elf" > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/firmware
echo start > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state

# i.MX8M MU (Messaging Unit) — mailbox mekanizması
# IPCC yerine MU kullanılır: drivers/mailbox/imx-mailbox.c
# Kernel: CONFIG_IMX_MBOX=y

/* arch/arm64/boot/dts/ti/k3-am625-sk.dts */

&mcu_m4fss {
    mboxes = <&mailbox0_cluster0 &mbox_m4_0>,
             <&mailbox0_cluster0 &mbox_r5_0>;
    mbox-names = "txacq", "rxacq";
    memory-region = <&mcu_m4fss0_dma_memory_region>,
                    <&mcu_m4fss0_memory_region>;
    status = "okay";
};

# AM62x M4F başlatma (TI Processor SDK Linux)

# remoteproc sayısını kontrol et
ls /sys/class/remoteproc/
# remoteproc0  remoteproc1  (M4F-0 ve M4F-1)

# Firmware adı ve durumu
cat /sys/class/remoteproc/remoteproc0/firmware
# ti-ipc/am62xx/ipc_echo_testb_mcu1_0_release_strip.xer5f

echo start > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state

# TI IPC test aracı
# apt install ti-rpmsg-char (veya Yocto'da rpmsg-utils)
rpmsg_char_simple -d /dev/rpmsg0 -n 10 -m "Merhaba AM62x"

# debugfs bağla (genellikle zaten bağlı)
mount -t debugfs debugfs /sys/kernel/debug

# remoteproc debugfs dizini
ls /sys/kernel/debug/remoteproc/remoteproc0/
# carveout_memories  name  recovery  regs  trace0  version

# M4/M7 trace buffer çıktısı
cat /sys/kernel/debug/remoteproc/remoteproc0/trace0
# Çıktı yoksa: M4 firmware trace buffer başlatmamış olabilir
# Resource table'da fw_rsc_trace girişi kontrol et

# Carveout bellek bölgelerini listele
cat /sys/kernel/debug/remoteproc/remoteproc0/carveout_memories
# Name: OPENAMP_SHM PA: 0xdd100000 DA: 0xdd100000 Len: 0x10000

# Firmware versiyonunu göster
cat /sys/kernel/debug/remoteproc/remoteproc0/version

# virtio cihaz listesi
ls /sys/bus/virtio/devices/
# virtio0

# virtio cihaz bilgisi
cat /sys/bus/virtio/devices/virtio0/device
# 0x0007  (VIRTIO_ID_RPMSG)

cat /sys/bus/virtio/devices/virtio0/vendor
# 0x0000

# RPMsg kanal listesi
ls /sys/bus/rpmsg/devices/
# virtio0.my-rpmsg-channel.-1.1024
# Biçim: vdevNAME.channel.src.dst

# Virtio mmio aygıt bilgisi (debugfs)
ls /sys/kernel/debug/virtio-mmio/
cat /sys/kernel/debug/virtio-mmio/virtio0

# Coredump etkinleştir
echo "enabled" > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/coredump

# M4 crash olursa state "crashed" olur
cat /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state
# crashed

# Coredump dosyasını kaydet (inline mode — debugfs üzerinden)
echo "inline" > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/coredump
cat /sys/kernel/debug/remoteproc/remoteproc0/core_dump > m4_crash.elf

# GDB ile analiz
arm-none-eabi-gdb firmware.elf -c m4_crash.elf
# (gdb) bt   — backtrace
# (gdb) info registers

# Otomatik recovery etkinleştir
echo enabled > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/recovery
# Crash sonrası firmware otomatik yeniden yüklenir ve başlatılır

# OpenAMP ile ilgili tüm kernel mesajları
dmesg | grep -E "remoteproc|rpmsg|virtio|ipcc|mailbox" | tail -50

# Dinamik debug etkinleştirme (çalışma zamanında)
echo "file drivers/remoteproc/stm32_rproc.c +p" > \
    /sys/kernel/debug/dynamic_debug/control

echo "file drivers/rpmsg/*.c +p" > \
    /sys/kernel/debug/dynamic_debug/control

# Etkinleştirilmiş dynamic debug kurallarını listele
grep "=p" /sys/kernel/debug/dynamic_debug/control | grep -E "remoteproc|rpmsg"

# ftrace ile remoteproc fonksiyon izleme
echo function > /sys/kernel/debug/tracing/current_tracer
echo "stm32_rproc*" > /sys/kernel/debug/tracing/set_ftrace_filter
echo 1 > /sys/kernel/debug/tracing/tracing_on
echo start > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state
cat /sys/kernel/debug/tracing/trace | head -50
echo 0 > /sys/kernel/debug/tracing/tracing_on